С самого своего основания история Опочки неразрывно связана с Псковской землей.
Основана она в 1414 году как приграничная крепость Псковской вечевой республики. Не один раз она отражала нападения литовцев и немцев.
В более подние времена, когда крепость утратила свое военное значение в связи с расширением границ государства Российского, Опочка являлась уездным городом Псковской губернии. В состав уезда входила территория трех районов - Опочецкого, Красногородского и Пушкиногорского, а также Копылковская волость Пустошинского района. В XVIII—XIX вв. один из ведущих торгово-ремесленных центров Псковской губернии (славились опочецкие ярмарки).
После проведения в 1927 административной реформы Опочецкий район приобрел свои нынешние границы.
Сегодня Опочка — рядовой районный центр Псковской области. В городе работает: завод пищевых продуктов, хлебокомбинат, другие промышленные предприятия. Есть в Опочке педагогический колледж, гимназия, общеобразовательные школы, профессиональное училище, детская школа искусств, учреждения культуры, больница, узел связи. На месте старого городища Опочки — его местные жители называют Вал — разбит парк. В теплое время года там проходят городские праздники.