История Опочки неотделима от истории древних русских городов Новгорода и Пскова, стоявших на защите русских земель на северо-западных рубежах. Отсюда можно заключить, что Опочка возникла не как средневековый город ремесленников, а как крепость по защите Новгорода, Пскова и московских земель от немецких рыцарей и Литовского государства, которое особо усилилось при князе Витовте.
Для защиты своих земель псковичи и основали в 15 веке крепость на излучине реки Великой.
В 1406 году литовцы варварски напали на крепость Городище Ко ложе, сожгли ее, большое количество ее защитников угнали в плен к берегам реки Неман, а других жестоко наказали плетьми. Псковичи решили не восстанавливать разрушенную крепость, да она и не отвечала оборонительным требованиям того времени, а предпочли построить более удобную, сильную крепость на реке Великой. На ее излучине прорыли ров под углом прямым, соединив его с руслом реки Великой, а землю рва нанесли на образуемый остров. Впоследствии нанесенный вал был обнесен деревянными стенами с бойницами и представлял собой внушительную крепость того времени. С одной стороны вал господствовал над местностью, а с другой, он омывался водой. Земляной вал высотой от 7 до 10 сажен был построен очень поспешно. В Псковской летописи говорится: «Сделаша весь за две недели до Покрова». Чем была, вызвана такая поспешность?. Объясняется тем, что литовцы в 1414 году ваяли у псковичей укрепленный пункт Себеж и готовились к захвату других псковских пригородов.
Одновременно с возведением деревянных стен крепости была построена Спасская церковь. В Псковской первой летописи за 6922 год (1414) говорится: «Того лета поставлена быть церковь новая Святой Спас в пустыне». Надо думать, что в этом деревянном храме крепость получила свое крещение, а псковский воевода под целование креста дал клятву защищать земли псковские от неверных, а главным образом от литовцев.
В 15 — 17 веках вал был не только крепостью, но и убежищем для населения в опасное время нашествия врага. В писцовой книге 7093 — 7095 годов (1585 — 1587) говорилось, что Опочка разделилась на два города: верхний на в а л у и нижний на берегу реки Великой по правой стороне ее. В верхнем городе были улицы Спасская, Петровская и Сергиевская, названные в честь святых апостолов. Было построено свыше 300 построек. Следует принять во внимание, что все постройки были очень малы. Например, клеть пушкаря имела полторы сажени, а клеть воеводы 2,5 сажени. Находившийся в верхнем городе пороховой деревянный погреб пришел в негодность. Было решено построить новый, каменный, что и было исполнено в 1656 году псковскими каменщиками Мишкой Павловым со товарищами. Это было самое первое каменное сооружение в Опочке.
Опочка не избежала общей участи деревянных городов. В 1774 году в городе случился большой пожар. Пожаром уничтожены все постройки верхнего и нижнего города. Восстанавливать крепость псковичи не решились. Она потеряла свою военную значимость. Еще в 1725 году Петр I не внес опочецкую крепость в число крепостей, защищавших северо-запад.
Девять раз враги нападали на крепость, но всегда уходили с позором от ее стен.
В честь победы над князем Константином Острожским, воеводой польских войск, опочане выстроили в нижней части вала две церкви. «В лето 7066 года (1518) на Опочке две церкви поставили: Сергия преподобного, да Пятницу святую». Осталось неизвестным, по какому случаю были построены церкви во имя святых апостолов Петра и Павла.